本發明公開了一種公交車優先通行控制系統，包括：車輛識別機構，用于識別駛入檢測區的公交車；雷達發射器，其設置在公交車內；交通信號燈管理器，所述交通信號燈管理器包括第二雷達檢測器、第二發送設備、第二控制器、自動控制機構、以及應急機構，第二雷達檢測器用于檢測駛出檢測區的公交車，自動控制機構僅用于將公交車所在的車道的交通信號燈的顏色亮為綠色，應急機構僅用于手動控制將所述交通信號燈亮為綠色；信號計次機構，用于處理接收到的第一檢測信號和第二檢測信號。本發明確保公交車的準時準點，降低了公交車所在車道擁堵的時間，確保整體交通秩序有序，緩解了整體交通的擁堵情況。