本發明公開了一種基于多軸運動原理的印染攪拌裝置及其攪拌方法，包括攪拌筒，攪拌筒上設置有進料口和出料口，且出料口上安裝有閥門；還包括設置在攪拌筒下側的底座，底座的頂部開設有環狀T型限位轉動槽，環狀T型限位轉動槽的內壁滑動連接有多個等距設置的轉動塊，多個轉動塊的頂部均設置有轉動桿；設置在底座左側的安裝面，底座上設置有左右驅動機構，且左右驅動機構還與安裝面連接以實現左右往復運動，左右驅動機構包括移動機構和伸縮機構；分別設置在多個轉動塊上的多組連接組件，且每組連接組件還與攪拌筒連接，本發明便于多軸方向運動，攪拌混合效果佳，效率高。