本發(fā)明公開一種多槍噴涂自動(dòng)回避作業(yè)區(qū)域的控制方法及裝置，包括獲取機(jī)械臂的伸展區(qū)，根據(jù)兩個(gè)機(jī)械臂之間的相對(duì)位置計(jì)算出兩個(gè)機(jī)械臂上的噴嘴的有效噴涂的重疊區(qū)域，獲取重疊區(qū)域的中垂面；檢測(cè)工件的當(dāng)前姿態(tài)，獲取工件的立體輪廓，調(diào)整立體輪廓的基礎(chǔ)姿態(tài)至當(dāng)前姿態(tài)，形成噴涂模型；將噴涂模型與中垂面匹配，根據(jù)中垂面位于噴涂模型上的位置在噴涂模型上劃分邊界區(qū)域；機(jī)械臂引導(dǎo)噴嘴根據(jù)回避規(guī)則在邊界區(qū)域內(nèi)進(jìn)行自動(dòng)化噴涂作業(yè)，當(dāng)完成邊界區(qū)域內(nèi)的自動(dòng)化噴涂作業(yè)之后，再進(jìn)行兩側(cè)非邊界區(qū)域的自動(dòng)化噴涂作業(yè)。本發(fā)明能夠同時(shí)控制多個(gè)機(jī)械臂引導(dǎo)噴嘴對(duì)工件進(jìn)行噴涂，自動(dòng)回避沖突區(qū)域、重疊區(qū)域，提升噴涂效率，減少涂料浪費(fèi)。