本發明公開了一種六足動物機器人的轉彎控制方法、裝置和六足動物機器人。其中，該方法包括：控制機器人腹部下方的髖關節繞待轉彎的圓心沿預設的運動軌跡進行旋轉移動；控制機器人繞待轉彎的圓心旋轉移動腹部下方左側的前邊腿與后邊腿的腳，同時旋轉腹部下方右側的中間腿的腳；控制機器人繞待轉彎的圓心旋轉移動腹部下方右側的前邊腿與后邊腿的腳，同時旋轉腹部下方左側的中間腿的腳完成轉彎。通過本發明解決了解決了六足動物機器人的機械臂的轉彎運動問題，達到了更好模仿六足哺乳動物轉彎的技術效果。