本發(fā)明涉及一種新型手持式腋下剃毛機(jī)器人，包括脫毛裝置、擠沫裝置、連接彈簧、三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和手持裝置；所述的擠沫裝置數(shù)量為二，擠沫裝置分別位于脫毛裝置的左右兩側(cè)，連接彈簧位于脫毛裝置與擠沫裝置之間，且連接彈簧沿?cái)D沫裝置的周向方向呈等間距弧形布置，連接彈簧上端與脫毛裝置相連接，連接彈簧下端與擠沫裝置相連接，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于脫毛裝置和手持裝置之間，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與脫毛裝置固連，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與手持裝置相連接。本發(fā)明可對(duì)人體腋下進(jìn)行自動(dòng)化脫毛，而且脫毛效率高，干凈全面，安全性好，持握方便，為人體腋下脫毛提供了便捷，對(duì)人體腋下保健起到了相應(yīng)的作用。