一種水下機器人的跨介質通信方法，其內容包括：通過水壓傳感器檢測水下機器人所處的液位層次，從而根據不同的液位層次選擇不同的數據傳輸方式；當判定水下機器人在水面時，上位機通過第一無線收發模塊把控制命令直接發送給水下機器人的第三無線收發模塊，此時浮標模塊處于休眠狀態，同時水下機器人也把自身的速度和偏航角信息實時反饋給上位機；當判定水下機器人在水下時，上位機通過第一無線收發模塊把控制命令先發送給浮標模塊的第二無線收發模塊，然后浮標模塊再把控制命令通過第一水聲通信收發模塊轉發至水下機器人的第二水聲通信收發模塊，同時水下機器人也把自身的速度和偏航角信息，通過浮標模塊轉發的形式反饋給上位機。