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基于雙向反饋的血管機(jī)器人的控制系統(tǒng)及方法
- 專利號(hào)：202010571856X 類型：發(fā)明專利 瀏覽：24次 發(fā)布時(shí)間：2025-12-17
一種基于雙向反饋的血管機(jī)器人的控制方法，其包括如下步驟：預(yù)先獲取機(jī)器人導(dǎo)航路徑信息；根據(jù)導(dǎo)航路徑信息生成初始血管機(jī)器人前進(jìn)控制信息；將獲取的已知參數(shù)、初始血管機(jī)器人控制前進(jìn)信息作為輸入，將機(jī)器人導(dǎo)航路徑變化信息作為輸出，獲取未知離散化模型參數(shù)；根據(jù)獲取的位置離散化模型參數(shù)以及已知參數(shù)重新生成血管機(jī)器人第一前進(jìn)控制信息，通過第一前進(jìn)控制信息控制血管機(jī)器人前進(jìn)。
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