本申請涉及基于故障監測的驅動專用減速電機，包括振動信號輸入采集電路，故障信號分類處理電路，減速電機的故障輸出電路三大部分。振動信號輸入采集電路通過激光自混合測量振動信號，并通過振動信號輸入采集電路對不同參數的振動信號進行采集并分析，為分析減速電機各種故障類型提供參考。故障信號分類處理電路使用基于小波變換的改進閾值處理各項故障信號，判斷各個信號所屬故障類型，得到的結果與理論值進行對比，最終得出對減速電機的故障診斷的有效性信號。減速電機的故障輸出電路對故障信號進行處理基于此容錯控制策略來抑制電機的轉矩脈動，使減速電機控制系統具有良好動態性能和容錯運行能力，實現驅動電機故障監測及故障診斷的方案。