本發(fā)明公開(kāi)了一種多足機(jī)器人的步態(tài)控制方法、裝置和機(jī)器人。其中，該方法包括：將機(jī)器人的每個(gè)步態(tài)劃分為具有預(yù)設(shè)順序的多個(gè)動(dòng)作單元，并獲取機(jī)器人的足端運(yùn)動(dòng)軌跡和與足端運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的目標(biāo)零力矩點(diǎn)；在機(jī)器人以預(yù)設(shè)步態(tài)行走的情況下，根據(jù)實(shí)時(shí)獲取到的機(jī)器人的當(dāng)前零力矩點(diǎn)和目標(biāo)零力矩點(diǎn)，得到機(jī)器人的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)足端運(yùn)動(dòng)軌跡和質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡確定機(jī)器人的部件連接節(jié)點(diǎn)的軌跡信息；控制機(jī)器人以預(yù)設(shè)步態(tài)中動(dòng)作單元的順序，按照動(dòng)作單元對(duì)應(yīng)的部件連接節(jié)點(diǎn)的軌跡信息運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中，雙足機(jī)器人的運(yùn)行規(guī)劃采用離線設(shè)計(jì)，導(dǎo)致抗干擾性差的技術(shù)問(wèn)題。